|
| << vorige | volgende >> |
Tijdschrift beschrijving
Alle jaargangen van het bijbehorende tijdschrift
Alle afleveringen van het bijbehorende jaargang
Alle artikelen van de bijbehorende aflevering
Details van artikel 27 van 120 gevonden artikelen
| Titel: |
Cartesian Trajectory Tracking for Manipulators Using Optimal Control Theory |
| Auteur: |
Olav Egeland |
| Verschenen in: |
Modeling, identification and control |
| Paginering: | Jaargang 8 (1987) nr. 3 pagina's 137-147 |
| Jaar: |
1987 |
| Inhoud: |
A Cartesian trajectory tracking system for manipulators is developed using optimal control theory. By including the Cartesian position in the state vector, transformation of the trajectory from Cartesian space to manipulator joint space is avoided, and the Jacobian matrix need not be inverted. The tracking system may also be applied to kinematically redundant manipulators. For this type of manipulator, singularities are avoided by choosing a suitable performance index in the optimal control problem. Simulation using a simple kinematically redundant manipulator shows that a small tracking error can be achieved with low motor torques. |
| Uitgever: |
Norwegian Society of Automatic Control (provided by DOAJ) |
| Bronbestand: |
Elektronische Wetenschappelijke Tijdschriften |
Details van artikel 27 van 120 gevonden artikelen
| << vorige | volgende >> |