|
| << vorige | volgende >> |
Tijdschrift beschrijving
Alle jaargangen van het bijbehorende tijdschrift
Alle afleveringen van het bijbehorende jaargang
Alle artikelen van de bijbehorende aflevering
Details van artikel 3 van 6 gevonden artikelen
| Titel: |
Controllability and point-to-point control of 3-DOF planar horizontal underactuated manipulators |
| Auteur: |
Mahindrakar, Arun D. Banavar, R. N. Reyhanoglu, Mahmut |
| Verschenen in: |
International journal of control |
| Paginering: | Jaargang 78 (2005) nr. 1 pagina's 1-13 |
| Jaar: |
2005-01 |
| Inhoud: |
This paper presents the controllability properties of an underactuated 3R manipulator and the application of a discontinuous point-to-point control law for a three-degree-of-freedom (DOF) PPR manipulator. In the first half we present a controllability analysis at various actuator configurations of the manipulator. A novel contribution is that we use a single co-ordinate system to analyse the controllability at all the three possible configurations. In the second half we present a discontinuous feedback control law for point-to-point control of a 3 DOF PPR underactuated manipulator moving in a horizontal plane. Simulation results are presented that demonstrate the effectiveness of the controller. |
| Uitgever: |
Taylor & Francis |
| Bronbestand: |
Elektronische Wetenschappelijke Tijdschriften |
Details van artikel 3 van 6 gevonden artikelen
| << vorige | volgende >> |