|
| << vorige | volgende >> |
Tijdschrift beschrijving
Alle jaargangen van het bijbehorende tijdschrift
Alle afleveringen van het bijbehorende jaargang
Alle artikelen van de bijbehorende aflevering
Details van artikel 4 van 6 gevonden artikelen
| Titel: |
Existence and design of observers for nonlinear systems: relation to distance to unobservability |
| Auteur: |
Rajamani, R. Cho, Y. M. |
| Verschenen in: |
International journal of control |
| Paginering: | Jaargang 69 (1998) nr. 5 pagina's 717-731 |
| Jaar: |
1998-03-15 |
| Inhoud: |
This paper presents a systematic design methodology and some fundamental insights into observer design for the class of Lipschitz nonlinear systems. The existence of an asymptotically stable observer is shown to be guaranteed when the distance to unobservability is larger than the Lipschitz constant of the nonlinear system. An analytical solution for the observer is provided in this case. A methodology for the use of a coordinate transformation is then developed so as to reduce the Lipschitz constant and increase the distance to unobservability in the new coordinates. The methodology is directly applicable to the important class of feedback linearizable systems. The developed theory is used successfully in the design of an observer for a flexible joint robotic system. |
| Uitgever: |
Taylor & Francis |
| Bronbestand: |
Elektronische Wetenschappelijke Tijdschriften |
Details van artikel 4 van 6 gevonden artikelen
| << vorige | volgende >> |