|
| << vorige | volgende >> |
Tijdschrift beschrijving
Alle jaargangen van het bijbehorende tijdschrift
Alle afleveringen van het bijbehorende jaargang
Alle artikelen van de bijbehorende aflevering
Details van artikel 26 van 35 gevonden artikelen
| Titel: |
Pole assignment self-tuning controller for robotic manipulators |
| Auteur: |
Liu, Mei-Hua Lin, Wei |
| Verschenen in: |
International journal of control |
| Paginering: | Jaargang 46 (1987) nr. 4 pagina's 1307-1317 |
| Jaar: |
1987 |
| Inhoud: |
This paper presents an effective adaptive controller for robotic manipulators. A perturbation difference model of the manipulator is established for the first time, based on which a modified pole assignment self-tuning control algorithm is developed. The controller is designed such that the variance of a generalized cost function is minimized and the controller parameters are estimated directly. Closed-loop pole assignment is achieved by adjusting on-line the weighting factors in the cost function. Simulations to a manipulator with three degrees of freedom are given to demonstrate the effectiveness of this self-tuning controller. |
| Uitgever: |
Taylor & Francis |
| Bronbestand: |
Elektronische Wetenschappelijke Tijdschriften |
Details van artikel 26 van 35 gevonden artikelen
| << vorige | volgende >> |